A evolução histórica de Miguel Pereira acha-se ligada à de Vassouras e de Paty do Alferes, e à expansão da cultura cafeeira no vale fluminense do rio Paraíba do Sul.

A ocupação de origem europeia da área de Miguel Pereira teve origem nas primeiras explorações de descendentes de europeus que visavam a transpor a Serra do Mar. Tais explorações prosseguiram com a abertura feita por Garcia Rodrigues Paes do Caminho Novo do Tinguá, entre o Rio de Janeiro e as Minas Gerais.

Os tropeiros que subiam o rio das Mortes em direção a Sacra Família do Tinguá (atualmente, distrito do município de Engenheiro Paulo de Frontin), fixaram ponto de passagem em pequena várzea. Inicialmente, o local ficou conhecido como Barreiros ou Tejuco, pois, aí, se atolavam as tropas de burros que percorriam o Caminho Novo. Depois, passou a se chamar Estiva, nome de uma trama de bambu que os tropeiros usavam para colocar no caminhos dos burros para, assim, vencer a lama em sua jornada.

Algumas pequenas lavouras surgiram na região durante o século XVIII. Estas produziam açúcar ou, mais frequentemente, gêneros alimentícios para consumo no Rio de Janeiro. Em 1770, foi fundada a fazenda da Piedade de Vera Cruz, que se tornaria importante como produtora de café na região. As terras do atual município de Miguel Pereira eram, então, subordinadas administrativa e religiosamente à freguesia de Nossa Senhora da Conceição do Alferes, atual Paty do Alferes.

As lavouras de café expandiram-se no início do século XIX, movidas por mão de obra escrava, constituindo-se em fator de progresso e acentuada dinamização da economia local. Esse surto de desenvolvimento motivou que a freguesia fosse elevada ao posto de vila de Nossa Senhora da Conceição do Alferes, em 1820. Entretanto, logo depois, em 1837, a sede da vila foi transferida para a localidade de vila de Vassouras, voltando Paty do Alferes à condição de freguesia. Em 1857, a vila de Vassouras foi transformada em cidade e sede do município que administrava as terras atuais de Miguel Pereira.

O desenvolvimento da região foi apenas nas fazendas de café, com praticamente nenhum desenvolvimento urbano. Somente a partir da construção da capela do Santo Antônio em 1898 é que os colonos de Estiva passam a erguer suas casas humildes e a formar um comércio incipiente em um núcleo urbano, incentivando, dessa maneira, a chegada de novos moradores para o lugar.

Apesar de sofrer declínio econômico devido à abolição da escravatura em 1888 e ao esgotamento das terras devido à exploração inadequada das plantações de café, o desenvolvimento urbano é impulsionado no início do século XX, quando foi aberto ramal auxiliar da estrada de ferro Melhoramentos (incorporada à Estrada de Ferro Central do Brasil em 1903), que, partindo de Japeri, na baixada Fluminense, atingia o rio Paraíba do Sul na cidade de Paraíba do Sul. O eixo ferroviário estimulou o nascimento de povoações que, em sua maioria, abrigavam os próprios trabalhadores da ferrovia. Este é o caso de Governador Portela, onde parte das áreas urbanas era de propriedade da Rede Ferroviária Federal - RFFSA, que construiu toda uma vila residencial destinada aos ferroviários. Esta característica é responsável pelo desenvolvimento da sede distrital que ocorreria antes de Estiva, atual Miguel Pereira.

A urbanização das áreas adjacentes à estação de Estiva teria lugar a partir da década de 1930, quando as qualidades do clima da região foram propagadas pelo médico e professor Miguel Pereira, que, mais tarde, daria seu nome à cidade.

Desde então, a ocupação urbana teria, como vetor principal, o turismo de veraneio, que atraía e ainda atrai a população da Região Metropolitana do Rio de Janeiro. O acesso original pela ferrovia seria substituído na década de 1950 por uma rodovia, cuja pavimentação posterior representou grande estímulo ao desenvolvimento urbano e turístico da área.

Segundo a divisão administrativa de 1943, o município de Vassouras era formado por onze distritos, dentre os quais os de Miguel Pereira, Governador Portela e Conrado. Em 1955, os dois primeiros distritos foram desmembrados de Vassouras, a fim de formar o município de Miguel Pereira, que, assim, conquistou a emancipação, por força da Lei nº 2 626, de 25 de outubro daquele ano, e foi instalado em 26 de julho de 1956. Em 1988, Conrado também foi anexado a Miguel Pereira.

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